Cómo hacer que un script se ejecute al iniciar/reiniciar/apagar el sistema

Este artículo me parece que explica de forma sucinta y excelente cómo hacer que un script se ejecute al iniciar/reiniciar/apagar el sistema. Además, siguiendo el método mencionado dejaremos un script en init.d que podría ser utilizado durante una sesión para iniciar o detener el servicio.

Making scripts run at boot time with Debian